主要依据《民法典》及相关司法解释，以有利于子女健康成长为原则，具体如下：
不满两周岁的子女：以由母亲直接抚养为原则。但母亲患有久治不愈的传染性疾病或者其他严重疾病，子女不宜与其共同生活；或有抚养条件不尽抚养义务，而父亲要求子女随其生活；或因其他原因，子女确不宜随母方生活的，父亲请求直接抚养的，人民法院应予支持。此外，父母双方协议不满两周岁子女由父亲直接抚养，并对子女健康成长无不利影响的，法院也会准许。
已满两周岁的子女：父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。一方有下列情形之一的，可予优先考虑：已做绝育手术或者因其他原因丧失生育能力；子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利；无其他子女，而另一方有其他子女；子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或者其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活。
已满八周岁的子女：应当尊重其真实意愿，法院在判决抚养权时会充分考虑子女的想法。
其他情况：根据《关于适用 <中华人民共和国民法典> 婚姻家庭编的解释 (一)》第四十七条规定，父母抚养子女的条件基本相同，双方均要求直接抚养子女，但子女单独随祖父母或者外祖父母共同生活多年，且祖父母或者外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或者外孙子女的，可以作为父或者母直接抚养子女的优先条件予以考虑。另外，在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流直接抚养子女的，人民法院应予支持。