未成年人自愿发生性关系是否构成犯罪，需要根据未成年人的年龄和具体情况来判断。具体如下：
与不满 14 周岁的未成年人发生关系：根据《刑法》第二百三十六条规定，与明知是未满 14 周岁的未成年人发生性关系，即便对方自愿，也构成强奸罪。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。若有强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣，或奸淫不满十周岁的幼女等情形，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑。
与已满 14 周岁不满 16 周岁的未成年人发生关系：一般情况下，双方自愿发生性关系不构成犯罪。但根据《刑法》第二百三十六条之一规定，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，构成负有照护职责人员性侵罪，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
与已满 16 周岁的未成年人发生关系：已满 16 周岁的未成年人具有相对成熟的认知能力，其自愿发生性关系，在不存在其他违法情形下，不构成犯罪。
如果双方均为未满 14 周岁的未成年人，虽然在部分地区的司法实践中，可能不将其认定为犯罪，但这种行为会对未成年人的身心健康造成严重伤害，也可能引发一系列社会问题，应受到家庭和学校的教育引导以及社会的关注。